diff --git a/apps/ccam/ccam.cpp b/apps/ccam/ccam.cpp index 4501cd5..55da697 100644 --- a/apps/ccam/ccam.cpp +++ b/apps/ccam/ccam.cpp @@ -1,576 +1,576 @@ //===-- apps/ccam/ccam.cpp --------------------------------------*- C++ -*-===// // // The RoSA Framework -- Application CCAM // // Distributed under the terms and conditions of the Boost Software /// License 1.0. // See accompanying file LICENSE. // // If you did not receive a copy of the license file, see // http://www.boost.org/LICENSE_1_0.txt. // //===----------------------------------------------------------------------===// /// /// \file apps/ccam/ccam.cpp /// /// \author Maximilian Goetzinger (maximilian.goetzinger@tuwien.ac.at) /// \author Benedikt Tutzer (benedikt.tutzer@tuwien.ac.at) /// /// \date 2019 /// /// \brief The application CCAM implements the case study from the paper: /// M. Goetzinger, N. TaheriNejad, H. A. Kholerdi, A. Jantsch, E. Willegger, /// T. Glatzl, A.M. Rahmani, T.Sauter, P. Liljeberg: Model - Free Condition /// Monitoring with Confidence /// /// \todo Clean up source files of this app: add standard RoSA header comment /// for own files and do something with 3rd party files... //===----------------------------------------------------------------------===// #include "rosa/agent/Abstraction.hpp" #include "rosa/agent/Confidence.hpp" #include "rosa/agent/DistanceMetrics.hpp" #include "rosa/agent/FunctionAbstractions.hpp" #include #include "rosa/config/version.h" #include "rosa/agent/SignalStateDetector.hpp" #include "rosa/agent/SystemStateDetector.hpp" #include "rosa/app/Application.hpp" #include "rosa/support/csv/CSVReader.hpp" #include "rosa/support/csv/CSVWriter.hpp" #include "rosa/support/mqtt/MQTTReader.hpp" #include "rosa/app/AppTuple.hpp" #include #include #include #include #include #include "configuration.h" #include "statehandlerutils.h" using namespace rosa; using namespace rosa::agent; using namespace rosa::app; using namespace rosa::terminal; using namespace rosa::mqtt; const std::string AppName = "CCAM"; int main(int argc, char **argv) { LOG_INFO_STREAM << '\n' << library_string() << " -- " << Color::Red << AppName << "app" << Color::Default << '\n'; // // Read the filepath of the config file of the observed system. The filepath // is in the first argument passed to the application. Fuzzy functions etc. // are described in this file. // if (argc < 2) { LOG_ERROR("Specify config File!\nUsage:\n\tccam config.json"); return 1; } std::string ConfigPath = argv[1]; // // Load config file and read in all parameters. Fuzzy functions etc. are // described in this file. // if (!readConfigFile(ConfigPath)) { LOG_ERROR_STREAM << "Could not read config from \"" << ConfigPath << "\"\n"; return 2; } // // Create a CCAM context. // LOG_INFO("Creating Context"); std::unique_ptr AppCCAM = Application::create(AppName); // // Create following function which shall give information if the time gap // between changed input(s) and changed output(s) shows already a malfunction // of the system. // // ____________ // / // / // __________/ // std::shared_ptr> BrokenDelayFunction( new PartialFunction( {{{0, AppConfig.BrokenCounter}, std::make_shared>( 0, 0.f, AppConfig.BrokenCounter, 1.f)}, {{AppConfig.BrokenCounter, std::numeric_limits::max()}, std::make_shared>(1.f, 0.f)}}, 0.f)); // // Create following function which shall give information if the time gap // between changed input(s) and changed output(s) still shows a // well-functioning system. // // ____________ // \ // \ // \__________ // std::shared_ptr> OkDelayFunction( new PartialFunction( {{{0, AppConfig.BrokenCounter}, std::make_shared>( 0, 1.f, AppConfig.BrokenCounter, 0.f)}, {{AppConfig.BrokenCounter, std::numeric_limits::max()}, std::make_shared>(0.f, 0.f)}}, 1.f)); // // Create a AppAgent with SystemStateDetector functionality. // LOG_INFO("Create SystemStateDetector agent."); AgentHandle SystemStateDetectorAgent = createSystemStateDetectorAgent( AppCCAM, "SystemStateDetector", AppConfig.SignalConfigurations.size(), BrokenDelayFunction, OkDelayFunction); // // Set policy of SystemStateDetectorAgent that it wait for all // SignalStateDetectorAgents // std::set pos; for (size_t i = 0; i < AppConfig.SignalConfigurations.size(); ++i) pos.insert(pos.end(), i); AppCCAM->setExecutionPolicy(SystemStateDetectorAgent, AppExecutionPolicy::awaitAll(pos)); // // Create Vectors for all sensors, all signal related fuzzy functions, all // signal state detectors, all signal state agents, and all input data files. // LOG_INFO("Creating sensors, SignalStateDetector functionalities and their " "Abstractions."); std::vector Sensors; std::vector, float>>> DistanceMetrics; std::vector>> SampleMatchesFunctions; std::vector>> SampleMismatchesFunctions; std::vector>> SignalIsStableFunctions; std::vector>> SignalIsDriftingFunctions; std::vector>> NumOfSamplesMatchFunctions; std::vector>> NumOfSamplesMismatchFunctions; std::vector>> SampleValidFunctions; std::vector>> SampleInvalidFunctions; std::vector>> NumOfSamplesValidFunctions; std::vector>> NumOfSamplesInvalidFunctions; std::vector>> SignalStateDetectors; std::vector SignalStateDetectorAgents; std::vector DataFiles; // // Go through all signal state configurations (number of signals), and create // functionalities for SignalStateDetector. // for (auto SignalConfiguration : AppConfig.SignalConfigurations) { // // Create application sensors. // Sensors.emplace_back( AppCCAM->createSensor(SignalConfiguration.Name + "_Sensor")); // // Create following function(s) which shall give information whether one // sample matches another one (based on the relative distance between them). // // ____________ // / \ // / \ // __________/ \__________ // // if (std::strcmp(SignalConfiguration.DistanceMetric.c_str(), "absolute") == 0 ) { DistanceMetrics.emplace_back(new AbsoluteDistance()); } else { //default is relative distance DistanceMetrics.emplace_back(new RelativeDistance()); } SampleMatchesFunctions.emplace_back(new PartialFunction( { {{-SignalConfiguration.OuterBound, -SignalConfiguration.InnerBound}, std::make_shared>( -SignalConfiguration.OuterBound, 0.f, -SignalConfiguration.InnerBound, 1.f)}, {{-SignalConfiguration.InnerBound, SignalConfiguration.InnerBound}, std::make_shared>(1.f, 0.f)}, {{SignalConfiguration.InnerBound, SignalConfiguration.OuterBound}, std::make_shared>( SignalConfiguration.InnerBound, 1.f, SignalConfiguration.OuterBound, 0.f)}, }, 0)); // // Create following function(s) which shall give information whether one // sample mismatches another one (based on the relative distance between // them). // // ____________ ____________ // \ / // \ / // \__________/ // // SampleMismatchesFunctions.emplace_back(new PartialFunction( { {{-SignalConfiguration.OuterBound, -SignalConfiguration.InnerBound}, std::make_shared>( -SignalConfiguration.OuterBound, 1.f, -SignalConfiguration.InnerBound, 0.f)}, {{-SignalConfiguration.InnerBound, SignalConfiguration.InnerBound}, std::make_shared>(0.f, 0.f)}, {{SignalConfiguration.InnerBound, SignalConfiguration.OuterBound}, std::make_shared>( SignalConfiguration.InnerBound, 0.f, SignalConfiguration.OuterBound, 1.f)}, }, 1)); // // Create following function(s) which shall give information whether a // signal is stable. // // ____________ // / \ // / \ // __________/ \__________ // // SignalIsStableFunctions.emplace_back(new PartialFunction( { {{-SignalConfiguration.OuterBoundDrift, -SignalConfiguration.InnerBoundDrift}, std::make_shared>( -SignalConfiguration.OuterBoundDrift, 0.f, -SignalConfiguration.InnerBoundDrift, 1.f)}, {{-SignalConfiguration.InnerBoundDrift, SignalConfiguration.InnerBoundDrift}, std::make_shared>(1.f, 0.f)}, {{SignalConfiguration.InnerBoundDrift, SignalConfiguration.OuterBoundDrift}, std::make_shared>( SignalConfiguration.InnerBoundDrift, 1.f, SignalConfiguration.OuterBoundDrift, 0.f)}, }, 0)); // // Create following function(s) which shall give information whether a // signal is drifting. // // ____________ ____________ // \ / // \ / // \__________/ // // SignalIsDriftingFunctions.emplace_back(new PartialFunction( { {{-SignalConfiguration.OuterBoundDrift, -SignalConfiguration.InnerBoundDrift}, std::make_shared>( -SignalConfiguration.OuterBoundDrift, 1.f, -SignalConfiguration.InnerBoundDrift, 0.f)}, {{-SignalConfiguration.InnerBoundDrift, SignalConfiguration.InnerBoundDrift}, std::make_shared>(0.f, 0.f)}, {{SignalConfiguration.InnerBoundDrift, SignalConfiguration.OuterBoundDrift}, std::make_shared>( SignalConfiguration.InnerBoundDrift, 0.f, SignalConfiguration.OuterBoundDrift, 1.f)}, }, 1)); // // Create following function(s) which shall give information how many // history samples match another sample. // // ____________ // / // / // __________/ // NumOfSamplesMatchFunctions.emplace_back(new StepFunction( 1.0f / SignalConfiguration.SampleHistorySize, StepDirection::StepUp)); // // Create following function(s) which shall give information how many // history samples mismatch another sample. // // ____________ // \ // \ // \__________ // NumOfSamplesMismatchFunctions.emplace_back(new StepFunction( 1.0f / SignalConfiguration.SampleHistorySize, StepDirection::StepDown)); // // Create following function(s) which shall give information how good all // samples in a state match each other. // // ____________ // / \ - // / \ - // __________/ \__________ + // / \ + // __________/ \__________ // // SampleValidFunctions.emplace_back(new PartialFunction( { {{-SignalConfiguration.OuterBound, -SignalConfiguration.InnerBound}, std::make_shared>( -SignalConfiguration.OuterBound, 0.f, -SignalConfiguration.InnerBound, 1.f)}, {{-SignalConfiguration.InnerBound, SignalConfiguration.InnerBound}, std::make_shared>(1.f, 0.f)}, {{SignalConfiguration.InnerBound, SignalConfiguration.OuterBound}, std::make_shared>( SignalConfiguration.InnerBound, 1.f, SignalConfiguration.OuterBound, 0.f)}, }, 0)); // // Create following function(s) which shall give information how good all // samples in a state mismatch each other. // // ____________ ____________ // \ / // \ / // \__________/ // // SampleInvalidFunctions.emplace_back(new PartialFunction( { {{-SignalConfiguration.OuterBound, -SignalConfiguration.InnerBound}, std::make_shared>( -SignalConfiguration.OuterBound, 1.f, -SignalConfiguration.InnerBound, 0.f)}, {{-SignalConfiguration.InnerBound, SignalConfiguration.InnerBound}, std::make_shared>(0.f, 0.f)}, {{SignalConfiguration.InnerBound, SignalConfiguration.OuterBound}, std::make_shared>( SignalConfiguration.InnerBound, 0.f, SignalConfiguration.OuterBound, 1.f)}, }, 1)); // // Create following function(s) which shall give information how many // history samples match each other. // // ____________ // / // / // __________/ // NumOfSamplesValidFunctions.emplace_back(new StepFunction( 1.0f / SignalConfiguration.SampleHistorySize, StepDirection::StepUp)); // // Create following function(s) which shall give information how many // history samples mismatch each other. // // ____________ // \ // \ // \__________ // NumOfSamplesInvalidFunctions.emplace_back(new StepFunction( 1.0f / SignalConfiguration.SampleHistorySize, StepDirection::StepDown)); // // Create SignalStateDetector functionality // SignalStateDetectors.emplace_back( new SignalStateDetector( SignalConfiguration.Output ? SignalProperties::OUTPUT : SignalProperties::INPUT, std::numeric_limits::max(), DistanceMetrics.back(), SampleMatchesFunctions.back(), SampleMismatchesFunctions.back(), NumOfSamplesMatchFunctions.back(), NumOfSamplesMismatchFunctions.back(), SampleValidFunctions.back(), SampleInvalidFunctions.back(), NumOfSamplesValidFunctions.back(), NumOfSamplesInvalidFunctions.back(), SignalIsDriftingFunctions.back(), SignalIsStableFunctions.back(), SignalConfiguration.SampleHistorySize, SignalConfiguration.DABSize, SignalConfiguration.DABHistorySize)); // // Create low-level application agents // SignalStateDetectorAgents.push_back(createSignalStateDetectorAgent( AppCCAM, SignalConfiguration.Name, SignalStateDetectors.back())); AppCCAM->setExecutionPolicy( SignalStateDetectorAgents.back(), AppExecutionPolicy::decimation(AppConfig.DownsamplingRate)); // // Connect sensors to low-level agents. // LOG_INFO("Connect sensors to their corresponding low-level agents."); AppCCAM->connectSensor(SignalStateDetectorAgents.back(), 0, Sensors.back(), SignalConfiguration.Name + "_Sensor ->" + SignalConfiguration.Name + "_SignalStateDetector_Agent-Channel"); AppCCAM->connectAgents( SystemStateDetectorAgent, SignalStateDetectors.size() - 1, SignalStateDetectorAgents.back(), SignalConfiguration.Name + "_SignalStateDetector_Agent->SystemStateDetector_Agent_Channel"); } // // For simulation output, create a logger agent writing the output of the // high-level agent into a CSV file. // LOG_INFO("Create a logger agent."); // Create CSV writer. std::ofstream OutputCSV(AppConfig.OutputFilePath); for (auto SignalConfiguration : AppConfig.SignalConfigurations) { OutputCSV << SignalConfiguration.Name + ","; } OutputCSV << "StateID,"; OutputCSV << "Confidence State Valid,"; OutputCSV << "Confidence State Invalid,"; OutputCSV << "Confidence Inputs Matching,"; OutputCSV << "Confidence Outputs Matching,"; OutputCSV << "Confidence Inputs Mismatching,"; OutputCSV << "Confidence Outputs Mismatching,"; OutputCSV << "State Condition,"; OutputCSV << "Confidence System Functioning,"; OutputCSV << "Confidence System Malfunctioning,"; OutputCSV << "Overall Confidence,"; OutputCSV << "\n"; // The agent writes each new input value into a CSV file and produces // nothing. using Input = std::pair; using Result = Optional>; using Handler = std::function; std::string Name = "Logger Agent"; AgentHandle LoggerAgent = AppCCAM->createAgent( "Logger Agent", Handler([&OutputCSV](Input I) -> Result { const SystemStateTuple &T = I.first; OutputCSV << std::get<0>( static_cast &>(T)) << std::endl; return Result(); })); // // Connect the high-level agent to the logger agent. // LOG_INFO("Connect the high-level agent to the logger agent."); AppCCAM->connectAgents(LoggerAgent, 0, SystemStateDetectorAgent, "SystemStateDetector Channel"); // // Only log if the SystemStateDetector actually ran // AppCCAM->setExecutionPolicy(LoggerAgent, AppExecutionPolicy::awaitAll({0})); // // Do simulation. // LOG_INFO("Setting up and performing simulation."); // // Initialize application for simulation. // AppCCAM->initializeSimulation(); // // Open CSV files and register them for their corresponding sensors. // // Make sure DataFiles will not change capacity while adding elements to it. // Changing capacity moves elements away, which invalidates references // captured by CSVIterator. DataFiles.reserve(AppConfig.SignalConfigurations.size()); uint32_t i = 0; bool hasMQTT = false; for (auto SignalConfiguration : AppConfig.SignalConfigurations) { switch (SignalConfiguration.DataInterfaceType) { case DataInterfaceTypes::CSV: DataFiles.emplace_back(SignalConfiguration.InputPath); if (!DataFiles.at(i)) { LOG_ERROR_STREAM << "Cannot open Input File \"" << SignalConfiguration.InputPath << "\" for Signal \"" << SignalConfiguration.Name << "\"" << std::endl; return 3; } AppCCAM->registerSensorValues(Sensors.at(i), csv::CSVIterator(DataFiles.at(i)), csv::CSVIterator()); LOG_INFO_STREAM << "Sensor " << SignalConfiguration.Name << " is fed by csv file " << SignalConfiguration.InputPath << std::endl; break; case DataInterfaceTypes::MQTT: { hasMQTT = true; auto it = MQTTIterator(SignalConfiguration.MQTTTopic); AppCCAM->registerSensorValues(Sensors.at(i), std::move(it), MQTTIterator()); LOG_INFO_STREAM << "Sensor " << SignalConfiguration.Name << " is fed by MQTT topic " << SignalConfiguration.MQTTTopic << std::endl; break; } default: LOG_ERROR_STREAM << "No data source for " << SignalConfiguration.Name << std::endl; break; } i++; } // // Start simulation. // auto &log = LOG_WARNING_STREAM; log << "Simulation starting."; if (hasMQTT) { log << " Publishing MQTT messages may start."; } log << std::endl; AppCCAM->simulate(AppConfig.NumberOfSimulationCycles); return 0; } diff --git a/apps/ccam/sample_data/.gitignore b/apps/ccam/sample_data/.gitignore index 70b7450..92ab8ea 100644 --- a/apps/ccam/sample_data/.gitignore +++ b/apps/ccam/sample_data/.gitignore @@ -1 +1,2 @@ **/*out.csv +comparison_20200831_1605/ \ No newline at end of file diff --git a/apps/ccam/sample_data/20200325_1312/csv_to_excelCSV_and_Tags.py b/apps/ccam/sample_data/20200325_1312/csv_to_excelCSV_and_Tags.py index eca693e..6de9e07 100644 --- a/apps/ccam/sample_data/20200325_1312/csv_to_excelCSV_and_Tags.py +++ b/apps/ccam/sample_data/20200325_1312/csv_to_excelCSV_and_Tags.py @@ -1,41 +1,45 @@ #!/usr/bin/env python3 import csv import os from os import listdir from os.path import isfile, join -inputPath = "./splitted_data/values_20200325_1312_4/" +inputPath = "./splitted_data/values_20200325_1312_1/" inputFile = "out.csv" inputTags = "tag.csv" outputFileName = "out_excel.csv" headerName = "Tag" classificationOK = ["TRAIN_STABLE", "OPERATION"] setOK = "1" -classificationDrift = ["TRAIN_DRIFT_UP", "TRAIN_DRIFT_DOWN"] -setDrift = "2" +classificationDriftDn = ["TRAIN_DRIFT_DOWN"] +setDriftDn = "2" +classificationDriftUp = ["TRAIN_DRIFT_UP"] +setDriftUp = "4" with open(inputPath + "/" + inputFile, 'r') as file: file_content = file.readlines() with open(inputPath + "/" + inputTags, 'r') as t: reader = csv.reader(t) tags = list(reader) file_content[0] = file_content[0][:-1] + headerName + file_content[0][-1:] for i in range(1,len(file_content)): if tags[i-1][0] in classificationOK: file_content[i] = file_content[i][:-1] + setOK + file_content[i][-1:] - elif tags[i-1][0] in classificationDrift: - file_content[i] = file_content[i][:-1] + setDrift + file_content[i][-1:] + elif tags[i-1][0] in classificationDriftDn: + file_content[i] = file_content[i][:-1] + setDriftDn + file_content[i][-1:] + elif tags[i-1][0] in classificationDriftUp: + file_content[i] = file_content[i][:-1] + setDriftUp + file_content[i][-1:] else: print(tags[i-1][0], " is not included! i = ", i) input() file_content = [f.replace(',', ';') for f in file_content] file_content = [f.replace('.', ',') for f in file_content] with open(inputPath + "/" + outputFileName, 'w') as file: file.writelines(file_content) diff --git a/apps/ccam/sample_data/20200325_1312/splitted_data/values_20200325_1312_1/out_excel.csv b/apps/ccam/sample_data/20200325_1312/splitted_data/values_20200325_1312_1/out_excel.csv index bc3107a..c10493a 100644 --- a/apps/ccam/sample_data/20200325_1312/splitted_data/values_20200325_1312_1/out_excel.csv +++ b/apps/ccam/sample_data/20200325_1312/splitted_data/values_20200325_1312_1/out_excel.csv @@ -1,2000 +1,2000 @@ value;StateID;Confidence State Valid;Confidence State Invalid;Confidence Inputs Matching;Confidence Outputs Matching;Confidence Inputs Mismatching;Confidence Outputs Mismatching;State Condition;Confidence System Functioning;Confidence System Malfunctioning;Overall Confidence;Tag 46,0084;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0107;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0052;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0088;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0083;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0072;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0094;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0096;1;0,2;0,8;0,576797;0,423203;1;0;0;1;0;0;1 -46,0079;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0084;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0055;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,007;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0069;1;0,2;0,8;0,899215;0,100785;1;0;0;1;0;0;1 -46,0097;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 -46,0076;1;0,1;0,9;0;0;1;0;0;1;0;0;1 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------------------------------*- C++ -*-===// // // The RoSA Framework // //===----------------------------------------------------------------------===// /// /// \file rosa/agent/SignalState.hpp /// /// \author Maximilian Götzinger (maximilian.goetzinger@tuwien.ac.at) /// /// \date 2019 /// /// \brief Definition of *signal state* *functionality*. /// //===----------------------------------------------------------------------===// #ifndef ROSA_AGENT_SIGNALSTATE_HPP #define ROSA_AGENT_SIGNALSTATE_HPP #include "rosa/agent/DistanceMetrics.hpp" #include "rosa/agent/FunctionAbstractions.hpp" #include "rosa/agent/Functionality.h" #include "rosa/agent/History.hpp" #include "rosa/agent/State.hpp" #include "rosa/support/math.hpp" namespace rosa { namespace agent { /// Signal properties defining the properties of the signal which is monitored /// by \c rosa::agent::SignalStateDetector and is saved in \c /// rosa::agent::SignalStateInformation. enum SignalProperties : uint8_t { INPUT = 0, ///< The signal is an input signal OUTPUT = 1 ///< The signal is an output signal }; /// TODO: write description template struct SignalStateInformation : StateInformation { // Make sure the actual type arguments are matching our expectations. STATIC_ASSERT((std::is_arithmetic::value), "confidence type is not to arithmetic"); /// ConfidenceOfMatchingState is the confidence how good the new sample /// matches the state. CONFDATATYPE ConfidenceOfMatchingState; /// ConfidenceOfMatchingState is the confidence how bad the new sample /// matches the state. CONFDATATYPE ConfidenceOfMismatchingState; /// The SignalProperty saves whether the monitored signal is an input our /// output signal. SignalProperties SignalProperty; /// The SignalStateIsValid saves the number of samples which have been /// inserted into the state after entering it. uint32_t NumberOfInsertedSamplesAfterEntrance; public: SignalStateInformation(unsigned int SignalStateID, SignalProperties _SignalProperty) { this->StateID = SignalStateID; this->SignalProperty = _SignalProperty; this->StateCondition = StateConditions::UNKNOWN; this->NumberOfInsertedSamplesAfterEntrance = 0; this->StateIsValid = false; this->StateJustGotValid = false; this->StateIsValidAfterReentrance = false; this->ConfidenceStateIsValid = 0; this->ConfidenceStateIsInvalid = 0; this->ConfidenceStateIsStable = 0; this->ConfidenceStateIsDrifting = 0; } SignalStateInformation() = default; }; /// \tparam INDATATYPE type of input data, \tparam CONFDATATYPE type of /// data in that the confidence values are given, \tparam PROCDATATYPE type of /// the relative distance and the type of data in which DABs are saved. template class SignalState : public Functionality { // Make sure the actual type arguments are matching our expectations. STATIC_ASSERT((std::is_arithmetic::value), "input data type not arithmetic"); STATIC_ASSERT((std::is_arithmetic::value), "confidence data type is not to arithmetic"); STATIC_ASSERT( (std::is_arithmetic::value), "process data type (DAB and Relative Distance) is not to arithmetic"); public: // The metric to calculate the distance between two points using DistanceMetricAbstraction = Abstraction, PROCDATATYPE> &; // For the convinience to write a shorter data type name using PartFuncReference = PartialFunction &; // using PartFuncReference2 = ; using StepFuncReference = StepFunction &; private: /// SignalStateInfo is a struct of SignalStateInformation that contains /// information about the current signal state. SignalStateInformation SignalStateInfo; /// The metric to calculate the distance between two points DistanceMetricAbstraction DistanceMetric; /// The FuzzyFunctionSampleMatches is the fuzzy function that gives the /// confidence how good the new sample matches another sample in the sample /// history. PartFuncReference FuzzyFunctionSampleMatches; /// The FuzzyFunctionSampleMismatches is the fuzzy function that gives the /// confidence how bad the new sample matches another sample in the sample /// history. PartFuncReference FuzzyFunctionSampleMismatches; /// The FuzzyFunctionNumOfSamplesMatches is the fuzzy function that gives the /// confidence how many samples from the sampe history match the new sample. StepFuncReference FuzzyFunctionNumOfSamplesMatches; /// The FuzzyFunctionNumOfSamplesMismatches is the fuzzy function that gives /// the confidence how many samples from the sampe history mismatch the new /// sample. StepFuncReference FuzzyFunctionNumOfSamplesMismatches; /// The FuzzyFunctionSampleValid is the fuzzy function that gives the /// confidence how good one matches another sample in the sample /// history. This is done to evaluate whether a state is valid. PartFuncReference FuzzyFunctionSampleValid; /// The FuzzyFunctionSampleInvalid is the fuzzy function that gives the /// confidence how bad one sample matches another sample in the sample /// history. This is done to evaluate whether a state is invalid. PartFuncReference FuzzyFunctionSampleInvalid; /// The FuzzyFunctionNumOfSamplesValid is the fuzzy function that gives the /// confidence how many samples from the sample history match another sample. /// This is done to evaluate whether a state is valid. StepFuncReference FuzzyFunctionNumOfSamplesValid; /// The FuzzyFunctionNumOfSamplesInvalid is the fuzzy function that gives /// the confidence how many samples from the sample history mismatch another /// sample. This is done to evaluate whether a state is invalid. StepFuncReference FuzzyFunctionNumOfSamplesInvalid; /// The FuzzyFunctionSignalIsDrifting is the fuzzy function that gives the /// confidence how likely it is that the signal (resp. the state of a signal) /// is drifting. PartFuncReference FuzzyFunctionSignalIsDrifting; /// The FuzzyFunctionSignalIsStable is the fuzzy function that gives the /// confidence how likely it is that the signal (resp. the state of a signal) /// is stable (not drifting). PartFuncReference FuzzyFunctionSignalIsStable; /// TODO: description // PartialFunction &FuzzyFunctionSignalConditionLookBack; /// TODO: description // PartialFunction // &FuzzyFunctionSignalConditionHistoryDesicion; /// TODO: description // uint32_t DriftLookbackRange; /// SampleHistory is a history in that the last sample values are stored. DynamicLengthHistory SampleHistory; /// DAB is a (usually) small history of the last sample values of which a /// average is calculated if the DAB is full. DynamicLengthHistory DAB; /// DABHistory is a history in that the last DABs (to be exact, the averages /// of the last DABs) are stored. DynamicLengthHistory DABHistory; /// LowestConfidenceMatchingHistory is a history in that the lowest confidence /// for the current sample matches all history samples are saved. DynamicLengthHistory LowestConfidenceMatchingHistory; /// HighestConfidenceMatchingHistory is a history in that the highest /// confidence for the current sample matches all history samples are saved. DynamicLengthHistory HighestConfidenceMismatchingHistory; /// TempConfidenceMatching is the confidence how good a sample matches the /// state. However, the value of this variable is only needed temporarly. CONFDATATYPE TempConfidenceMatching = 0; /// TempConfidenceMatching is the confidence how bad a sample matches the /// state. However, the value of this variable is only needed temporarly. CONFDATATYPE TempConfidenceMismatching = 0; public: /// Creates an instance by setting all parameters /// \param SignalStateID The Id of the SignalStateinfo \c /// SignalStateInformation. /// /// \param DistanceMetric the distance metric to calculate the distance /// between two points /// /// \param FuzzyFunctionSampleMatches The FuzzyFunctionSampleMatches is the /// fuzzy function that gives the confidence how good the new sample matches /// another sample in the sample history. /// /// \param FuzzyFunctionSampleMismatches The FuzzyFunctionSampleMismatches is /// the fuzzy function that gives the confidence how bad the new sample /// matches another sample in the sample history. /// /// \param FuzzyFunctionNumOfSamplesMatches The /// FuzzyFunctionNumOfSamplesMatches is the fuzzy function that gives the /// confidence how many samples from the sampe history match the new sample. /// /// \param FuzzyFunctionNumOfSamplesMismatches The /// FuzzyFunctionNumOfSamplesMismatches is the fuzzy function that gives the /// confidence how many samples from the sampe history mismatch the new /// sample. /// /// \param FuzzyFunctionSignalIsDrifting The FuzzyFunctionSignalIsDrifting is /// the fuzzy function that gives the confidence how likely it is that the /// signal (resp. the state of a signal) is drifting. /// /// \param FuzzyFunctionSignalIsStable The FuzzyFunctionSignalIsStable is the /// fuzzy function that gives the confidence how likely it is that the signal /// (resp. the state of a signal) is stable (not drifting). /// /// \param SampleHistorySize Size of the Sample History \c /// DynamicLengthHistory . SampleHistory is a history in that the last sample /// values are stored. /// /// \param DABSize Size of DAB \c DynamicLengthHistory . DAB is a (usually) /// small history of the last sample values of which a average is calculated /// if the DAB is full. /// /// \param DABHistorySize Size of the DABHistory \c DynamicLengthHistory . /// DABHistory is a history in that the last DABs (to be exact, the averages /// of the last DABs) are stored. /// SignalState( uint32_t SignalStateID, SignalProperties SignalProperty, uint32_t SampleHistorySize, uint32_t DABSize, uint32_t DABHistorySize, DistanceMetricAbstraction DistanceMetric, PartFuncReference FuzzyFunctionSampleMatches, PartFuncReference FuzzyFunctionSampleMismatches, StepFuncReference FuzzyFunctionNumOfSamplesMatches, StepFuncReference FuzzyFunctionNumOfSamplesMismatches, PartFuncReference FuzzyFunctionSampleValid, PartFuncReference FuzzyFunctionSampleInvalid, StepFuncReference FuzzyFunctionNumOfSamplesValid, StepFuncReference FuzzyFunctionNumOfSamplesInvalid, PartFuncReference FuzzyFunctionSignalIsDrifting, PartFuncReference FuzzyFunctionSignalIsStable //, // PartialFunction &FuzzyFunctionSignalConditionLookBack, // PartialFunction // &FuzzyFunctionSignalConditionHistoryDesicion, // uint32_t DriftLookbackRange ) noexcept : SignalStateInfo{SignalStateID, SignalProperty}, DistanceMetric(DistanceMetric), FuzzyFunctionSampleMatches(FuzzyFunctionSampleMatches), FuzzyFunctionSampleMismatches(FuzzyFunctionSampleMismatches), FuzzyFunctionNumOfSamplesMatches(FuzzyFunctionNumOfSamplesMatches), FuzzyFunctionNumOfSamplesMismatches( FuzzyFunctionNumOfSamplesMismatches), FuzzyFunctionSampleValid(FuzzyFunctionSampleValid), FuzzyFunctionSampleInvalid(FuzzyFunctionSampleInvalid), FuzzyFunctionNumOfSamplesValid(FuzzyFunctionNumOfSamplesValid), FuzzyFunctionNumOfSamplesInvalid(FuzzyFunctionNumOfSamplesInvalid), FuzzyFunctionSignalIsDrifting(FuzzyFunctionSignalIsDrifting), FuzzyFunctionSignalIsStable(FuzzyFunctionSignalIsStable), // FuzzyFunctionSignalConditionLookBack( // FuzzyFunctionSignalConditionLookBack), // FuzzyFunctionSignalConditionHistoryDesicion( // FuzzyFunctionSignalConditionHistoryDesicion), // DriftLookbackRange(DriftLookbackRange), SampleHistory(SampleHistorySize), DAB(DABSize), DABHistory(DABHistorySize), LowestConfidenceMatchingHistory(SampleHistorySize), HighestConfidenceMismatchingHistory(SampleHistorySize) {} /// Destroys \p this object. ~SignalState(void) = default; void leaveSignalState(void) noexcept { DAB.clear(); SignalStateInfo.NumberOfInsertedSamplesAfterEntrance = 0; SignalStateInfo.StateIsValidAfterReentrance = false; } SignalStateInformation insertSample(INDATATYPE Sample) noexcept { SignalStateInfo.NumberOfInsertedSamplesAfterEntrance++; validateSignalState(Sample); SampleHistory.addEntry(Sample); DAB.addEntry(Sample); if (DAB.full()) { // Experiment -> exchanged next line with the folowings // PROCDATATYPE AvgOfDAB = DAB.template average(); // TODO: make soring inside of median // TODO: make better outlier removal! std::sort(DAB.begin(), DAB.end()); // DAB.erase(DAB.begin(), DAB.begin() + 1); // DAB.erase(DAB.end() - 1, DAB.end()); // PROCDATATYPE AvgOfDAB = DAB.template median(); PROCDATATYPE AvgOfDAB = DAB.template average(); DABHistory.addEntry(AvgOfDAB); DAB.clear(); } FuzzyFunctionNumOfSamplesMatches.setRightLimit( static_cast(SampleHistory.numberOfEntries())); FuzzyFunctionNumOfSamplesMismatches.setRightLimit( static_cast(SampleHistory.numberOfEntries())); checkSignalStability(); SignalStateInfo.ConfidenceOfMatchingState = TempConfidenceMatching; SignalStateInfo.ConfidenceOfMismatchingState = TempConfidenceMismatching; return SignalStateInfo; } /// Gives the confidence how likely the new sample matches the signal state. /// /// \param Sample is the actual sample of the observed signal. /// /// \return the confidence of the new sample is matching the signal state. CONFDATATYPE confidenceSampleMatchesSignalState(INDATATYPE Sample) noexcept { CONFDATATYPE ConfidenceOfBestCase = 0; DynamicLengthHistory RelativeDistanceHistory(SampleHistory.maxLength()); // Calculate distances to all history samples. for (auto &HistorySample : SampleHistory) { PROCDATATYPE RelativeDistance = DistanceMetric(std::make_pair(Sample, HistorySample)); RelativeDistanceHistory.addEntry(RelativeDistance); } // Sort all calculated distances so that the lowest distance (will get the // highest confidence) is at the beginning. RelativeDistanceHistory.sortAscending(); CONFDATATYPE ConfidenceOfWorstFittingSample = 1; // Case 1 means that one (the best fitting) sample of the history is // compared with the new sample. Case 2 means the two best history samples // are compared with the new sample. And so on. // TODO (future): to accelerate . don't start with 1 start with some higher // number because a low number (i guess lower than 5) will definetely lead // to a low confidence. except the history is not full. // Case 1 means that one (the best fitting) sample of the history is // compared with the new sample. Case 2 means the two best history samples // are compared with the new sample. And so on. for (uint32_t Case = 0; Case < RelativeDistanceHistory.numberOfEntries(); Case++) { CONFDATATYPE ConfidenceFromRelativeDistance; if (std::isinf(RelativeDistanceHistory[Case])) { // TODO (future): if fuzzy is defined in a way that infinity is not 0 it // would be a problem. ConfidenceFromRelativeDistance = 0; } else { ConfidenceFromRelativeDistance = FuzzyFunctionSampleMatches(RelativeDistanceHistory[Case]); } ConfidenceOfWorstFittingSample = fuzzyAND(ConfidenceOfWorstFittingSample, ConfidenceFromRelativeDistance); ConfidenceOfBestCase = fuzzyOR(ConfidenceOfBestCase, fuzzyAND(ConfidenceOfWorstFittingSample, FuzzyFunctionNumOfSamplesMatches( static_cast(Case) + 1))); } TempConfidenceMatching = ConfidenceOfBestCase; return ConfidenceOfBestCase; } /// Gives the confidence how likely the new sample mismatches the signal /// state. /// /// \param Sample is the actual sample of the observed signal. /// /// \return the confidence of the new sample is mismatching the signal state. CONFDATATYPE confidenceSampleMismatchesSignalState(INDATATYPE Sample) noexcept { float ConfidenceOfWorstCase = 1; DynamicLengthHistory RelativeDistanceHistory(SampleHistory.maxLength()); // Calculate distances to all history samples. for (auto &HistorySample : SampleHistory) { RelativeDistanceHistory.addEntry( DistanceMetric(std::make_pair(Sample, HistorySample))); } // Sort all calculated distances so that the highest distance (will get the // lowest confidence) is at the beginning. RelativeDistanceHistory.sortDescending(); CONFDATATYPE ConfidenceOfBestFittingSample = 0; // TODO (future): to accelerate -> don't go until end. Confidences will only // get higher. See comment in "CONFDATATYPE // confidenceSampleMatchesSignalState(INDATATYPE Sample)". // Case 1 means that one (the worst fitting) sample of the history is // compared with the new sample. Case 2 means the two worst history samples // are compared with the new sample. And so on. for (uint32_t Case = 0; Case < RelativeDistanceHistory.numberOfEntries(); Case++) { CONFDATATYPE ConfidenceFromRelativeDistance; if (std::isinf(RelativeDistanceHistory[Case])) { ConfidenceFromRelativeDistance = 1; } else { ConfidenceFromRelativeDistance = FuzzyFunctionSampleMismatches(RelativeDistanceHistory[Case]); } ConfidenceOfBestFittingSample = fuzzyOR(ConfidenceOfBestFittingSample, ConfidenceFromRelativeDistance); ConfidenceOfWorstCase = fuzzyAND(ConfidenceOfWorstCase, fuzzyOR(ConfidenceOfBestFittingSample, FuzzyFunctionNumOfSamplesMismatches( static_cast(Case) + 1))); } TempConfidenceMismatching = ConfidenceOfWorstCase; return ConfidenceOfWorstCase; } /// Gives information about the current signal state. /// /// \return a struct SignalStateInformation that contains information about /// the current signal state. SignalStateInformation signalStateInformation(void) noexcept { return SignalStateInfo; } private: void validateSignalState(INDATATYPE Sample) { // TODO (future): WorstConfidenceDistance and BestConfidenceDistance could // be set already in "CONFDATATYPE // confidenceSampleMatchesSignalState(INDATATYPE Sample)" and "CONFDATATYPE // confidenceSampleMismatchesSignalState(INDATATYPE Sample)" when the new // sample is compared to all history samples. This would save a lot time // because the comparisons are done only once. However, it has to be asured // that the these two functions are called before the insertation, and the // FuzzyFunctions for validation and matching have to be the same! CONFDATATYPE LowestConfidenceMatching = 1; CONFDATATYPE HighestConfidenceMismatching = 0; for (auto &HistorySample : SampleHistory) { // TODO (future): think about using different fuzzy functions for // validation and matching. LowestConfidenceMatching = fuzzyAND( LowestConfidenceMatching, FuzzyFunctionSampleMatches(DistanceMetric( std::make_pair(Sample, HistorySample)))); HighestConfidenceMismatching = fuzzyOR(HighestConfidenceMismatching, FuzzyFunctionSampleMismatches( DistanceMetric( std::make_pair(Sample, HistorySample)))); } LowestConfidenceMatchingHistory.addEntry(LowestConfidenceMatching); HighestConfidenceMismatchingHistory.addEntry(HighestConfidenceMismatching); LowestConfidenceMatching = LowestConfidenceMatchingHistory.lowestEntry(); HighestConfidenceMismatching = HighestConfidenceMismatchingHistory.highestEntry(); SignalStateInfo.ConfidenceStateIsValid = fuzzyAND(LowestConfidenceMatching, FuzzyFunctionNumOfSamplesValid(static_cast( SignalStateInfo.NumberOfInsertedSamplesAfterEntrance))); SignalStateInfo.ConfidenceStateIsInvalid = fuzzyOR(HighestConfidenceMismatching, FuzzyFunctionNumOfSamplesInvalid(static_cast( SignalStateInfo.NumberOfInsertedSamplesAfterEntrance))); if (SignalStateInfo.ConfidenceStateIsValid > SignalStateInfo.ConfidenceStateIsInvalid) { if (SignalStateInfo.StateIsValid) { SignalStateInfo.StateJustGotValid = false; } else { SignalStateInfo.StateJustGotValid = true; } SignalStateInfo.StateIsValid = true; SignalStateInfo.StateIsValidAfterReentrance = true; } } void checkSignalStability(void) { /* std::cout << "LookbackTest: " << std::endl; for (unsigned int t = 1; t <= DriftLookbackRange + 5; t++) { std::cout << "t=" << t << " -> c=" << FuzzyFunctionSignalConditionLookBack(t) << std::endl; //(*FuzzyFunctionTimeSystemFunctioning)( // static_cast(TimeOfDisparity)); } getchar(); */ SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable = 0; SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting = 0; /* std::cout << "ConfidenceStateIsStable (before): " << SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable << std::endl; std::cout << "ConfidenceStateIsDrifting (before): " << SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting << std::endl; */ + bool DriftDirectionIsUp = true; + if (DABHistory.numberOfEntries() >= 2) { + + INDATATYPE CurrentDAB = DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1]; + INDATATYPE DAB2Compare = DABHistory[0]; + /* + * TODO HERE: calculating up_down // EXPERIMENTING for (unsigned int t = 1; t <= DriftLookbackRange && t < DABHistory.numberOfEntries(); t++) { // AND SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable = fuzzyOR( SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable, fuzzyAND( FuzzyFunctionSignalIsStable( relativeDistance( - DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1], + CurrentDAB, DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - (t + 1)])), FuzzyFunctionSignalConditionLookBack(t))); SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting = fuzzyOR( SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting, fuzzyAND( FuzzyFunctionSignalIsDrifting( relativeDistance( - DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1], + CurrentDAB, DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - (t + 1)])), FuzzyFunctionSignalConditionLookBack(t))); */ /* std::cout << "t=" << t << ", DABact=" << DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1] << ", DAB_t-" << t << "=" << DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - (t + 1)] << " / FuzzyStb=" << FuzzyFunctionSignalIsStable( relativeDistance( - DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1], + CurrentDAB, DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - (t + 1)])) << ", FuzzyDft=" << FuzzyFunctionSignalIsDrifting( relativeDistance( - DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1], + CurrentDAB, DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - (t + 1)])) << ", FuzzyLB=" << FuzzyFunctionSignalConditionLookBack(t) << std::endl; */ // MULTI /* SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable = fuzzyOR( SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable, FuzzyFunctionSignalIsStable( relativeDistance( - DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1], + CurrentDAB, DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - (t + 1)])) * FuzzyFunctionSignalConditionLookBack(t)); SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting = fuzzyOR( SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting, FuzzyFunctionSignalIsDrifting( relativeDistance( - DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1], + CurrentDAB, DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - (t + 1)])) * FuzzyFunctionSignalConditionLookBack(t)); */ // std::cout << "t = " << t << ", HistLength = " << // DABHistory.numberOfEntries() << std::endl; //} // EXPERIMENTING -> following outcommented block was the published code SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable = FuzzyFunctionSignalIsStable( - DistanceMetric( - std::pair(DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1], DABHistory[0]))); + DistanceMetric(std::make_pair(CurrentDAB, DAB2Compare))); SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting = FuzzyFunctionSignalIsDrifting( - DistanceMetric( - std::pair(DABHistory[DABHistory.numberOfEntries() - 1], DABHistory[0]))); + DistanceMetric(std::make_pair(CurrentDAB, DAB2Compare))); + + // TODO: think about a better solution with different confidences (stable, + // up, down, ...) + DriftDirectionIsUp = CurrentDAB > DAB2Compare; } /* std::cout << "ConfidenceStateIsStable (after): " << SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable << std::endl; std::cout << "ConfidenceStateIsDrifting (after): " << SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting << std::endl; */ /* else { // Initializing the following variables because (at this moment) we do not // know if the signal is stable or drifting. SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable = 0; SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting = 0; } */ if (SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable > SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting) { SignalStateInfo.StateCondition = StateConditions::STABLE; } else if (SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable < SignalStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting) { - SignalStateInfo.StateCondition = StateConditions::DRIFTING; + + if (DriftDirectionIsUp) { + SignalStateInfo.StateCondition = StateConditions::DRIFTING_UP; + } else { + SignalStateInfo.StateCondition = StateConditions::DRIFTING_DN; + } + /* + SignalStateInfo.StateCondition = StateConditions::DRIFTING; + */ } else { SignalStateInfo.StateCondition = StateConditions::UNKNOWN; - /* - if (SignalStateInfo.ConfidenceStateIsStable != 0) - getchar(); - */ } } }; } // End namespace agent } // End namespace rosa #endif // ROSA_AGENT_SIGNALSTATE_HPP diff --git a/include/rosa/agent/State.hpp b/include/rosa/agent/State.hpp index 12512ff..0026920 100644 --- a/include/rosa/agent/State.hpp +++ b/include/rosa/agent/State.hpp @@ -1,100 +1,96 @@ //===-- rosa/agent/State.hpp ------------------------------------*- C++ -*-===// // // The RoSA Framework // // Distributed under the terms and conditions of the Boost Software License 1.0. // See accompanying file LICENSE. // // If you did not receive a copy of the license file, see // http://www.boost.org/LICENSE_1_0.txt. // //===----------------------------------------------------------------------===// /// /// \file rosa/agent/State.hpp /// /// \author Maximilian Götzinger (maximilian.goetzinger@tuwien.ac.at) /// /// \date 2019 /// /// \brief Definition of *state* *functionality*. /// //===----------------------------------------------------------------------===// #ifndef ROSA_AGENT_STATE_HPP #define ROSA_AGENT_STATE_HPP #include "rosa/agent/Functionality.h" //#include "rosa/agent/FunctionAbstractions.hpp" //#include "rosa/agent/History.hpp" #include "rosa/support/debug.hpp" #include //#include namespace rosa { namespace agent { /// State conditions defining how the condition of a \c rosa::agent::State is /// saved in \c rosa::agent::StateInformation. enum StateConditions : uint8_t { - /* -UNKNOWN = 0, ///< The state is unknown -STABLE = 1, ///< The state is stable -DRIFTING_UP = 2, ///< The state is drifting up -DRIFTING_DN = 3, ///< The state is drifting down -MALFUNCTIONING = 4 ///< Malfunction -*/ + UNKNOWN = 0, ///< The state is unknown STABLE = 1, ///< The state is stable - DRIFTING = 2, ///< The state is drifting - MALFUNCTIONING = 3 ///< Malfunction + DRIFTING_DN = 2, ///< The state is drifting down + DRIFTING = 3, ///< The state is drifting down or up + DRIFTING_UP = 4, ///< The state is drifting up + MALFUNCTIONING = 5 ///< Malfunction }; template struct StateInformation { // Make sure the actual type arguments are matching our expectations. STATIC_ASSERT((std::is_arithmetic::value), "confidence type is not to arithmetic"); /// The StateID stores the ID of the state. unsigned int StateID; /// The StateCondition shows the condition of a state (stable, drifting, or /// unknown) StateConditions StateCondition; /// The StateIsValid shows whether a state is valid or invalid. In this /// context, valid means that enough samples which are in close proximitry /// have been inserted into the state. bool StateIsValid; /// The StateJustGotValid shows whether a state got valid (toggled from /// invalid to valid) during the current inserted sample. bool StateJustGotValid; /// The StateIsValidAfterReentrance shows whether a state is valid after the /// variable changed back to it again. bool StateIsValidAfterReentrance; /// TODO: describe CONFDATATYPE ConfidenceStateIsValid; CONFDATATYPE ConfidenceStateIsInvalid; CONFDATATYPE ConfidenceStateIsStable; CONFDATATYPE ConfidenceStateIsDrifting; }; template class State : public Functionality { // Make sure the actual type arguments are matching our expectations. STATIC_ASSERT((std::is_arithmetic::value), "input data type not arithmetic"); STATIC_ASSERT((std::is_arithmetic::value), "confidence abstraction type is not to arithmetic"); STATIC_ASSERT((std::is_arithmetic::value), "process type is not to arithmetic"); protected: }; } // End namespace agent } // End namespace rosa #endif // ROSA_AGENT_SIGNALSTATEDETECTOR_HPP diff --git a/include/rosa/agent/SystemState.hpp b/include/rosa/agent/SystemState.hpp index 7bfe5ae..a9f0565 100644 --- a/include/rosa/agent/SystemState.hpp +++ b/include/rosa/agent/SystemState.hpp @@ -1,289 +1,304 @@ //===-- rosa/agent/SystemState.hpp ------------------------------*- C++ -*-===// // // The RoSA Framework // // Distributed under the terms and conditions of the Boost Software License 1.0. // See accompanying file LICENSE. // // If you did not receive a copy of the license file, see // http://www.boost.org/LICENSE_1_0.txt. // //===----------------------------------------------------------------------===// /// /// \file rosa/agent/SystemState.hpp /// /// \author Maximilian Götzinger (maximilian.goetzinger@tuwien.ac.at) /// /// \date 2019 /// /// \brief Definition of *system state* *functionality*. /// //===----------------------------------------------------------------------===// #ifndef ROSA_AGENT_SYSTEMSTATE_HPP #define ROSA_AGENT_SYSTEMSTATE_HPP #include "rosa/agent/Functionality.h" #include "rosa/agent/SignalState.hpp" #include "rosa/agent/State.hpp" #include "rosa/support/debug.hpp" #include namespace rosa { namespace agent { enum class SystemStateRelation : uint8_t { STATEISMATCHING = 0, ///< The system state is matching ONLYINPUTISMATCHING = 1, ///< Only inputs of the system state are matching ONLYOUTPUTISMATCHING = 2, ///< Only outputs of the system state are matching STATEISMISMATCHING = 3 ///< The system state is mismatching }; /// TODO: write description template struct SystemStateInformation : StateInformation { /// TODO: describe CONFDATATYPE ConfidenceOfInputsMatchingState; CONFDATATYPE ConfidenceOfInputsMismatchingState; CONFDATATYPE ConfidenceOfOutputsMatchingState; CONFDATATYPE ConfidenceOfOutputsMismatchingState; CONFDATATYPE ConfidenceSystemIsFunctioning; CONFDATATYPE ConfidenceSystemIsMalfunctioning; CONFDATATYPE ConfidenceOfAllDecisions; public: SystemStateInformation() = default; SystemStateInformation(unsigned int _SystemStateID, StateConditions _StateCondition) { this->StateID = _SystemStateID; this->StateCondition = _StateCondition; this->StateIsValid = false; this->StateJustGotValid = false; this->StateIsValidAfterReentrance = false; this->ConfidenceOfInputsMatchingState = 0; this->ConfidenceOfInputsMismatchingState = 0; this->ConfidenceOfOutputsMatchingState = 0; this->ConfidenceOfOutputsMismatchingState = 0; this->ConfidenceSystemIsFunctioning = 0; this->ConfidenceSystemIsMalfunctioning = 0; this->ConfidenceOfAllDecisions = 0; } }; // todo: do we need PROCDATATYPE? /// TODO TEXT template class SystemState : public State { // Make sure the actual type arguments are matching our expectations. STATIC_ASSERT(std::is_arithmetic::value, "input data type is not to arithmetic"); STATIC_ASSERT(std::is_arithmetic::value, "confidence abstraction type is not to arithmetic"); STATIC_ASSERT(std::is_arithmetic::value, "process data type is not to arithmetic"); private: /// SignalStateInfo is a struct of SignalStateInformation that contains /// information about the current signal state. SystemStateInformation SystemStateInfo; std::vector> SignalStateInfos; uint32_t NumberOfSignals; public: /// TODO: write description SystemState(uint32_t StateID, uint32_t NumberOfSignals) noexcept : SystemStateInfo(StateID, StateConditions::UNKNOWN), NumberOfSignals(NumberOfSignals) { SignalStateInfos.resize(NumberOfSignals); } /// Destroys \p this object. ~SystemState(void) = default; /// TODO: write description SystemStateInformation insertSignalStateInformation( const std::vector> _SignalStateInfos) noexcept { ASSERT(_SignalStateInfos.size() == NumberOfSignals); bool AllSignalsAreValid = true; bool AtLeastOneSignalJustGotValid = false; bool AllSignalsAreValidAfterReentrance = true; bool AtLeastOneSignalIsUnknown = false; bool AllSignalsAreStable = true; + uint32_t DriftDnCounter = 0; + uint32_t DriftUpCounter = 0; + // TODO: change this SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMatchingState = 1; SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMismatchingState = 0; SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMatchingState = 1; SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMismatchingState = 0; SystemStateInfo.ConfidenceStateIsValid = 1; SystemStateInfo.ConfidenceStateIsInvalid = 0; SystemStateInfo.ConfidenceStateIsStable = 1; SystemStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting = 0; std::size_t counter = 0; for (auto SSI : _SignalStateInfos) { if (!SSI.StateIsValid) AllSignalsAreValid = false; if (SSI.StateJustGotValid) AtLeastOneSignalJustGotValid = true; if (!SSI.StateIsValidAfterReentrance) AllSignalsAreValidAfterReentrance = false; if (SSI.StateCondition == StateConditions::UNKNOWN) AtLeastOneSignalIsUnknown = true; - if (SSI.StateCondition == StateConditions::DRIFTING) + if (SSI.StateCondition == StateConditions::DRIFTING_DN) { + AllSignalsAreStable = false; + DriftDnCounter++; + } + if (SSI.StateCondition == StateConditions::DRIFTING_UP) { AllSignalsAreStable = false; + DriftUpCounter++; + } if (SSI.SignalProperty == SignalProperties::INPUT) { SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMatchingState = fuzzyAND(SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMatchingState, SSI.ConfidenceOfMatchingState); SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMismatchingState = fuzzyOR(SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMismatchingState, SSI.ConfidenceOfMismatchingState); } else { SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMatchingState = fuzzyAND(SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMatchingState, SSI.ConfidenceOfMatchingState); SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMismatchingState = fuzzyOR(SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMismatchingState, SSI.ConfidenceOfMismatchingState); } SystemStateInfo.ConfidenceStateIsValid = fuzzyAND( SystemStateInfo.ConfidenceStateIsValid, SSI.ConfidenceStateIsValid); SystemStateInfo.ConfidenceStateIsInvalid = fuzzyOR(SystemStateInfo.ConfidenceStateIsInvalid, SSI.ConfidenceStateIsInvalid); SystemStateInfo.ConfidenceStateIsStable = fuzzyAND( SystemStateInfo.ConfidenceStateIsStable, SSI.ConfidenceStateIsStable); SystemStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting = fuzzyOR(SystemStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting, SSI.ConfidenceStateIsDrifting); this->SignalStateInfos.at(counter) = SSI; counter++; } SystemStateInfo.StateIsValid = AllSignalsAreValid; SystemStateInfo.StateJustGotValid = AllSignalsAreValid && AtLeastOneSignalJustGotValid; SystemStateInfo.StateIsValidAfterReentrance = AllSignalsAreValidAfterReentrance; if (AtLeastOneSignalIsUnknown) SystemStateInfo.StateCondition = StateConditions::UNKNOWN; else if (AllSignalsAreStable) SystemStateInfo.StateCondition = StateConditions::STABLE; - else - SystemStateInfo.StateCondition = StateConditions::DRIFTING; - + else { + if (DriftDnCounter > DriftUpCounter) + SystemStateInfo.StateCondition = StateConditions::DRIFTING_DN; + else if (DriftDnCounter < DriftUpCounter) + SystemStateInfo.StateCondition = StateConditions::DRIFTING_UP; + else { + SystemStateInfo.StateCondition = StateConditions::DRIFTING; + } + } return SystemStateInfo; } /// TODO: write description // TODO (future): think about saving the state information in a history SystemStateRelation compareSignalStateInformation( const std::vector> _SignalStateInfos) noexcept { bool inputsAreMatching = true; bool outputsAreMatching = true; std::size_t counter = 0; for (auto SSI : _SignalStateInfos) { if (this->SignalStateInfos.at(counter).StateID != SSI.StateID) { if (SSI.SignalProperty == SignalProperties::INPUT) inputsAreMatching = false; else // SignalProperties::OUTPUT outputsAreMatching = false; } counter++; } if (inputsAreMatching && outputsAreMatching) return SystemStateRelation::STATEISMATCHING; else if (inputsAreMatching && !outputsAreMatching) return SystemStateRelation::ONLYINPUTISMATCHING; else if (!inputsAreMatching && outputsAreMatching) return SystemStateRelation::ONLYOUTPUTISMATCHING; else return SystemStateRelation::STATEISMISMATCHING; } #ifdef ADDITIONAL_FUNCTIONS /// TODO: write description template void insertSignalStateInformation( const std::array, size> &Data) noexcept { ASSERT(size <= NumberOfSignals); std::size_t counter = 0; for (auto tmp : Data) { Signals.at(counter) = tmp; counter++; } } /// TODO: write description template std::enable_if_t>...>, void> insertSignalStateInformation(Types... Data) { // TODO (future): think about saving the state information in a history insertSignalStateInfos( std::array, sizeof...(Data)>( {Data...})); } // returns true if they are identical /// TODO: write description template bool compareSignalStateInformation( const std::array, size> &Data) noexcept { // TODO (future): think about saving the state information in a history std::size_t counter = 0; for (auto tmp : Data) { if (Signals.at(counter) != tmp) return false; counter++; } return true; } // checks only the given amount /// TODO: write description template std::enable_if_t>...>, bool> compareSignalStateInformation(Types... Data) { return compareSignalStateInfos( std::array, sizeof...(Data)>( {Data...})); } #endif /// Gives information about the current signal state. /// /// \return a struct SignalStateInformation that contains information about /// the current signal state. SystemStateInformation systemStateInformation(void) noexcept { return SystemStateInfo; } }; } // End namespace agent } // End namespace rosa #endif // ROSA_AGENT_SYSTEMSTATE_HPP diff --git a/include/rosa/agent/SystemStateDetector.hpp b/include/rosa/agent/SystemStateDetector.hpp index 17e5f98..ad5fa40 100644 --- a/include/rosa/agent/SystemStateDetector.hpp +++ b/include/rosa/agent/SystemStateDetector.hpp @@ -1,242 +1,243 @@ //===-- rosa/agent/SystemStateDetector.hpp ----------------------*- C++ -*-===// // // The RoSA Framework // // Distributed under the terms and conditions of the Boost Software License 1.0. // See accompanying file LICENSE. // // If you did not receive a copy of the license file, see // http://www.boost.org/LICENSE_1_0.txt. // //===----------------------------------------------------------------------===// /// /// \file rosa/agent/SystemStateDetector.hpp /// /// \author Maximilian Götzinger (maximilian.goetzinger@tuwien.ac.at) /// /// \date 2019 /// /// \brief Definition of *system state detector* *functionality*. /// //===----------------------------------------------------------------------===// #ifndef ROSA_AGENT_SYSTEMSTATEDETECTOR_HPP #define ROSA_AGENT_SYSTEMSTATEDETECTOR_HPP #include "rosa/agent/Functionality.h" #include "rosa/agent/SignalState.hpp" #include "rosa/agent/StateDetector.hpp" #include "rosa/agent/SystemState.hpp" #include "rosa/support/debug.hpp" namespace rosa { namespace agent { /// TODO: write description template class SystemStateDetector : public StateDetector { using StateDetector = StateDetector; using PartFuncPointer = typename StateDetector::PartFuncPointer; private: // For the convinience to write a shorter data type name using SystemStatePtr = std::shared_ptr>; /// TODO: description uint32_t NumberOfSignals; /// The CurrentSystemState is a pointer to the (saved) system state in which /// the actual state of the observed system is. SystemStatePtr CurrentSystemState; /// The DetectedSystemStates is a history in that all detected system states /// are saved. DynamicLengthHistory DetectedSystemStates; /// TODO: description unsigned int TimeOfDisparity; /// The FuzzyFunctionDelayTimeToBeWorking is the fuzzy function that gives /// the /// confidence whether the system is still OK allthough an input change /// without an output change or vice versa. PartFuncPointer FuzzyFunctionTimeSystemFunctioning; /// The FuzzyFunctionDelayTimeToGetBroken is the fuzzy function that gives /// the confidence whether the system is Broken because of an input change /// without an output change or vice versa. A small time gap between the two /// shall be allowed. PartFuncPointer FuzzyFunctionTimeSystemMalfunctioning; public: // todo zwei parameter für variablen anzahl /// TODO: write description SystemStateDetector( uint32_t MaximumNumberOfSystemStates, uint32_t NumberOfSignals, PartFuncPointer FuzzyFunctionTimeSystemMalfunctioning, PartFuncPointer FuzzyFunctionTimeSystemFunctioning) noexcept : NumberOfSignals(NumberOfSignals), CurrentSystemState(nullptr), DetectedSystemStates(MaximumNumberOfSystemStates), TimeOfDisparity(0), FuzzyFunctionTimeSystemFunctioning(FuzzyFunctionTimeSystemFunctioning), FuzzyFunctionTimeSystemMalfunctioning( FuzzyFunctionTimeSystemMalfunctioning) { //@Benedikt: if I write "NextStateID(1), StateHasChanged(false)" before the //{}-brackets, the compiler tells me: "SystemStateDetector.hpp:72:9: error: // member initializer 'NextStateID'/'StateHasChanged' does not name a // non-static data member or base class" this->NextStateID = 1; this->StateHasChanged = false; } /// Destroys \p this object. ~SystemStateDetector(void) = default; /// TODO: write description SystemStateInformation detectSystemState(std::vector> SignalStateInfos) noexcept { SystemStateInformation SystemStateInfo; if (!CurrentSystemState) { ASSERT(DetectedSystemStates.empty()); SystemStatePtr S = createNewSystemState(); CurrentSystemState = S; SystemStateInfo = CurrentSystemState->insertSignalStateInformation(SignalStateInfos); } else { SystemStateRelation SysStateRel = CurrentSystemState->compareSignalStateInformation(SignalStateInfos); if (SysStateRel == SystemStateRelation::STATEISMATCHING) { TimeOfDisparity = 0; SystemStateInfo = CurrentSystemState->insertSignalStateInformation(SignalStateInfos); } else { // ONLYINPUTISMATCHING, ONLYOUTPUTISMATCHING, STATEISMISMATCHING if (!CurrentSystemState->systemStateInformation().StateIsValid) DetectedSystemStates.deleteEntry(CurrentSystemState); CurrentSystemState = nullptr; SystemStatePtr potentialSystemState = nullptr; // search all saved system states for (auto &SavedSystemState : DetectedSystemStates) { SysStateRel = SavedSystemState->compareSignalStateInformation(SignalStateInfos); if (SysStateRel == SystemStateRelation::STATEISMATCHING) { CurrentSystemState = SavedSystemState; break; } else if (SysStateRel == SystemStateRelation::ONLYINPUTISMATCHING || SysStateRel == SystemStateRelation::ONLYOUTPUTISMATCHING) { // TODO: choose best matching potentialSystemState = SavedSystemState; } } // actions depending whether state is matchin fully or only half if (CurrentSystemState) { TimeOfDisparity = 0; SystemStateInfo = CurrentSystemState->insertSignalStateInformation( SignalStateInfos); } else if (potentialSystemState) { TimeOfDisparity++; CurrentSystemState = potentialSystemState; SystemStateInfo = CurrentSystemState->systemStateInformation(); } else { SystemStatePtr S = createNewSystemState(); TimeOfDisparity = 0; CurrentSystemState = S; SystemStateInfo = CurrentSystemState->insertSignalStateInformation( SignalStateInfos); } } } // TODO: is this right? if i don't insert if broke, it will never be valid?! // right? if (!SystemStateInfo.StateIsValidAfterReentrance) { TimeOfDisparity = 0; } // TODO: maybe make reference instead of pointer SystemStateInfo.ConfidenceSystemIsFunctioning = (*FuzzyFunctionTimeSystemFunctioning)( static_cast(TimeOfDisparity)); SystemStateInfo.ConfidenceSystemIsMalfunctioning = (*FuzzyFunctionTimeSystemMalfunctioning)( static_cast(TimeOfDisparity)); if (SystemStateInfo.ConfidenceSystemIsMalfunctioning > SystemStateInfo.ConfidenceSystemIsFunctioning) SystemStateInfo.StateCondition = StateConditions::MALFUNCTIONING; if (SystemStateInfo.StateCondition == StateConditions::UNKNOWN) // TODO: think about a Confidence calculation when system state is unkown SystemStateInfo.ConfidenceOfAllDecisions = 0; else if (SystemStateInfo.StateCondition == StateConditions::STABLE) { SystemStateInfo.ConfidenceOfAllDecisions = fuzzyAND( fuzzyOR( fuzzyAND(SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMatchingState, SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMatchingState), fuzzyAND(SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMismatchingState, SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMismatchingState)), SystemStateInfo.ConfidenceSystemIsFunctioning, SystemStateInfo.ConfidenceStateIsStable, SystemStateInfo.ConfidenceStateIsValid); - } else if (SystemStateInfo.StateCondition == StateConditions::DRIFTING) { + } else if (SystemStateInfo.StateCondition == StateConditions::DRIFTING_DN || + SystemStateInfo.StateCondition == StateConditions::DRIFTING_UP) { SystemStateInfo.ConfidenceOfAllDecisions = fuzzyAND(SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMatchingState, SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMatchingState, SystemStateInfo.ConfidenceStateIsDrifting, SystemStateInfo.ConfidenceStateIsValid); } else if (SystemStateInfo.StateCondition == StateConditions::MALFUNCTIONING) { SystemStateInfo.ConfidenceOfAllDecisions = fuzzyAND(SystemStateInfo.ConfidenceOfInputsMismatchingState, SystemStateInfo.ConfidenceOfOutputsMismatchingState, SystemStateInfo.ConfidenceSystemIsMalfunctioning, SystemStateInfo.ConfidenceStateIsValid); } if (SystemStateInfo.StateJustGotValid) { this->NextStateID++; } return SystemStateInfo; } private: /// Creates a new system state and adds it to the system state vector in /// which /// all known states are saved. /// /// \return a pointer to the newly created signal state or NULL if no state /// could be created. SystemStatePtr createNewSystemState(void) noexcept { SystemStatePtr S(new SystemState( this->NextStateID, this->NumberOfSignals)); DetectedSystemStates.addEntry(S); return S; } }; } // End namespace agent } // End namespace rosa #endif // ROSA_AGENT_SYSTEMSTATEDETECTOR_HPP